マニピュレータ座標系の「ローカル」と「ローカル(初期回転)」の違い

マニピュレータ座標系では「スクリーン」「ワールド」「法線」のほかに、
「ローカル」「ローカル (初期回転)」という2つのローカル指定があります。
これは、ジョイントモードでのボーンまたはボールジョイント操作で有効です。

「ローカル」を指定した場合は、ジョイントの回転も加わった座標系になります。
そのため、ジョイントの回転を加えるとマニピュレータにも回転がかかります。

「ローカル (初期回転)」を指定した場合は、ジョイントとしてのデフォルト回転における座標軸が表示されます。
デフォルト回転としては、ジョイントをリセットした時の回転値が使用されます。

この指定の場合は、ジョイントモードでジョイントを回転してもマニピュレータの表示には回転はかかりません。
そのため、初期回転からの相対的な回転が把握しやすくなります。

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