IKで補正された状態でキーフレーム登録

IKを割り当てた状態は、ポーズをとるときの補正のみになります。
モーションを与えるには、動きに合わせたキーフレームの登録を行います。
ここでは例として、階段を登るモーションを与えます。

IKは、左足と右足の二か所にあらかじめ与えています。
また、「IKゴール」はジョイント構造の外に出しておきます。

「ジョイントモード」にし、モーションウィンドウを表示。「シーケンス」をオンにします。

ジョイント構造のルートと「IKゴール」をキーフレーム登録

0フレーム目のシーケンス位置で、ジョイント構造のルートと「IKゴール」をブラウザで選択してキーフレーム登録します。

「IKゴール」はジョイント構造の外に出しているため、個別にキーフレームを割り当てる必要があります。
ジョイント構造のルートを選択してキーフレームを割り当てた場合は、子ジョイントもキーフレームが与えられます。
キーフレームを与えるジョイントは、
「ジョイント構造のルート（その子ジョイント）」「左足のIKゴール」「右足のIKゴール」の3か所になります。

右足の「IKゴール」を動かしてキーフレーム登録

キーフレーム位置を移動し（ここでは20フレーム目）、
右足の「IKゴール」のボールジョイントを階段を登るように移動させます。
その状態で、キーフレーム登録します。

左足の「IKゴール」をキーフレーム登録

左足の「IKゴール」は、動かさずにそのままキーフレーム登録します。

ジョイント構造のルートをキーフレーム登録

ジョイント構造のルートを選択し、必要であれば動かしてキーフレーム登録します。

キーフレーム登録を繰り返す

40フレーム目に移動して、左足の「IKゴール」/右足の「IKゴール」/ジョイント構造のルート、のキーフレーム登録を繰り返します。
地面（階段）に接する軸足が交互に入れ替わる点に注意します。
軸足になった足の「IKゴール」は移動しません。
モーションをを再生すると以下のようになりました。

ここでは、以下の問題が見えます。

• 階段を登るときに足を持ち上げておらず、すり足になっている
• 階段を登るときに、足が震えている

これらを修正していきます。

階段を登るときに、すり足になっている部分を修正

これは、各キーフレーム（ここでは20フレームごと）が階段への接地だけを考慮してモーションを与えているために起きます。
その間(10/30/50/70/90フレーム目)に、足を上げた状態のキーフレームを入れていきます。

このときに、左足の「IKゴール」/右足の「IKゴール」/ジョイント構造のルート、それぞれに対して
動かない場合でもキーフレーム登録するようにします。
モーションをを再生すると以下のようになりました。

足が震えている部分を修正

モーション再生時に足が震える現象は、IKが割り当てられている場合にキーフレーム間のジョイント補正計算でおきます。
キーフレームはジョイント構造のルートから子ジョイント含めて登録されているため、
キーフレーム登録後はIK情報は不要になります。
IKを一時的にオフして確認します。
ツールボックスから「編集」-「共通」-「その他」-「IK」を選択します。
ブラウザで「IKルート」のボーンを選択し、ツールパラメータで「有効」チェックボックスをオフにします。

左足/右足のIKを無効化した後モーション再生すると、以下のようになりました。

IKをオフにする操作は、すべてのモーション設定（キーフレーム割り当て）が終わった後に行うようにします。