IKを使用時に、曲がってほしくない方向に曲がらないようにする

IKを使用した補正を行う場合、何回も試していると意図しない方向にボーンが曲がってしまいます。

これは、ボールジョイントやボーンが自由回転するために起きます。
ボールジョイントでは角度制限できませんが、
ボーンを使用することで、ローカルのXYZ軸ごとに回転の角度制限をかけることができます。

「IKルート」から「IKエンド」の間のボーンを1つ1つブラウザで選択し、
統合パレットの形状情報ウィンドウの「ボーンジョイント属性」の「オイラー角」のXYZ軸での白い三角のつまみを移動させます。
この範囲が回転の可動範囲になります。

注意点として、動かしたくない軸については可動範囲を狭めてゼロにするのではなく、
少しだけ余裕を持たせた範囲を与えるようにします。
これで、「ジョイントモード」で操作することでボーンの回転に制限がかかり、意図しない方向にボーンが曲がるのを防ぐことができます。