IKの使用手順

「IK」による操作を行うには、ボールジョイントまたはボーンでジョイント階層構造を作成しておく必要があります。
下画像は4つのボーン階層で足を表現しています。

bone_LeftUpLegをルートとし、bone_LeftUpLeg~bone_LeftLeg~bone_LeftFootにIKを割り当てます。

IKを割り当てる

IKは、ボーンまたはボールジョイントに対して「IKルート」「IKエンド」「IKゴール」を割り当てます。
IKは「IKルート」または「IKゴール」を動かした場合に、その間を自動補間する機能になります。
ツールボックスから「編集」-「共通」-「その他」-「IK」を選択します。

「IKルート」に対応するボーンまたはボールジョイントをブラウザで選択し、
ツールパラメータで「ルート」の「適用」ボタンを押します。
「IKエンド」に対応するボーンまたはボールジョイントをブラウザで選択し、
ツールパラメータで「エンド」の「適用」ボタンを押します。
これでIKが割り当てられ、「IKゴール」はボールジョイントとして「IKエンド」と同じ位置に新しく生成されます。

「IKルート」には「(IK-Root)」のラベル、
「IKエンド」には「(IK-End)」のラベル、
「IKゴール」には「(IKルート名)」のラベル、が表示されます。

IKによる動きを確認

「ジョイントモード」で、「IKゴール」のボールジョイントを選択して移動させます。
すると、「IKエンド」が「IKゴール」に自動的に位置が合わさるように、「IKルート」から「IKエンド」間が補正されます。

IKは、「IKルート」またはその親を移動させることでも補正処理が行われます。
その場合は、「IKゴール」はジョイント階層から外に出しておきます。

「ジョイントモード」で、ジョイント構造のルート（「IKルート」よりも親のジョイント）をブラウザで選択して移動させると、
「IKエンド」が「IKゴール」に合わさるように補正処理が行われます。

ボーンでIKを使用している場合は、ボーンに対して回転の角度制限を与えることで、
意図しない方向に曲がるのを防ぐことができます。

固定のモーションを与える場合は、IKによる補正がかかった状態をキーフレーム登録していきます。